Ricardo, dependendo do ato praticado pelo funcionário público ele pode, sim, infringir não só o princípio da eficiência, como também o da moralidade e da legalidade da administração, o que, em tese, pode caracterizar improbidade administrativa (ato contrário aos princípios da administração pública pode configurar improbidade, nos termos da Lei 8429/92 - dê uma olhada, se não me engano é o art. 11 da Lei), e, então, deve-se procurar o Ministério Público (mas só se, efetivamente, houve a configuração de uma das hipóteses previstas em lei). Na esfera criminal, poderá haver abuso de autoridade, nos termos da Lei específica (não recordo o nº agora, mas em qualquer Código Penal com legislação extravagente tu encontras). Sempre lembrando que o ato praticado pelo funcionário deve estar descrito na lei como crime (tipicidade da conduta). Nesse caso, de crime, deve-se registrar ocorrência na Delegacia, para instauração do Termo Circunstanciado (porque se trata de infração de menor potencial ofensivo, nos termos da Lei 9.099/95), e o procedimento seguirá, se for o caso. Espero ter colaborado contigo.

Se não presente crime mas outra forma de infração funcional talvez o remédio seja comunicar a corregedoria do órgão em que trabalha. A própria corregedoria poderá propor outras medidas mais drásticas como processo penal por abuso de poder, improbidade admnistrativa, etc. Só que nem sempre mau atendimento ao público implica em abuso de poder. No entretanto ele pode infringir o código de ética da admnistração pública.
Estranho quando você afirma que em caso de desacato o funcionário público pode prender ou mandar prender o cidadão que o desacatou. Sou funcionário público e desconheço este poder que tenho. Também nunca fui desacatado até hoje. Se o fui não percebi. Não sei se pratiquei alguma falta que implique processo por parte do cidadão. A minha consciencia diz que não. E também ninguém nunca apresentou qualquer queixa contra mim. O que não quer dizer que eu não tenha minhas falhas, inclusive no atendimento ao público, afinal mesmo como funcionário público não deixo de ser um humano falível. Não tenho a pretensão de ser infalível. Mas pelo visto minhas falhas não foram de tal ordem que implicassem em denúncia contra mim.
Quanto a prisão creio que se desacatado for eu não tenho poder para prender o cidadão. Mas eu ou a admnistração pública, que foi ofendida tanto quanto eu como funcionário público seria, pode mover processo por desacato. E a justiça em decorrencia deste processo pode condenar o cidadão a prisão. Após garantido todo o direito de defesa a ele.
Se não for assim não estamos num Estado de Direito. O funcionário público tem poder, sim. Mas não a este ponto. E o poder que lhe foi concedido exercer é para atender o público com eficiencia e não para satisfazer seu interesse pessoal.